真後悔年少沒認真唸書！！
停了一陣子沒有繼續完善這個專案，這幾天看到這家SunFounder公司出了這個產品，又激發了我。。。
乾脆買這隻來玩算了。。。
不過，還是再努力把作品完成吧。。。
回顧之前的作品，robot在行進過程中，當一隻腳抬起來的時候，重心無法移到另3支腳，造成機體的晃動。
我分析的結果，有兩個主要因素：
1. 4支腳的位置不恰當
2. 行進間身體重心沒做相對移動的程式控制
先從第一個問題著手：
把身體重新設計
用我可愛的3D pinter打印出來組合後
用橘色PLA印出來後，準備做“換身”的大手術！！！
分解了！！
準備把4支腳接到新的身體，
這過程實在很辛苦，除了結構件要對好位置，還要注意連接線與電路板的固定。
噹噹，手術完美成功！！！
然後，寫一段程式，做暖身運動，確定所有功能是正常的。
看來還不錯！
來個真正地板運動
接下來，準備做“行進”的部份，這才是真正的有趣的部份！
經過無數次步態的研究一直不得解，直到參考SunFounder的設計才有長足的進展。
哈哈！
換上橘色的長靴，抬高腳大步往前走了， 開心！！！
在床上走好有趣，雖然有一點不穩。。。。
終於有一個比較滿意的進度，接下來再看看有什麼要再優化或強化的部份。
接下來，下篇分享增加腳部的自由度，還有增強結構的設計。
《下篇分享》
謝謝分享！
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