蜘蛛Robot - Quadruped Robot 《all new design> - Software portion - vPython

《Spider Robot 威力演出》

前幾天設計好的機構如所預期的堅固，但是腳的長度有變化，而且Servo方向也改變了，所以軟件的部份也要做一些修改。

Arduino雖然容易開發，但是每次改完code都要upland，這不只傷flash，也浪費時間。

最麻煩還不止如此，要print out 一些message 或 debug 都不是很容易。

參考一些文章，最後決定用 vpython 來開發蜘蛛模擬器，選用vpython的理由是這套開發系統是跨Window、Linux、Mac，而且用Python就可以產生3D結構，這讓我可以用NB或Mac來開發。

不過。。。。想的很簡單，但是做起來還蠻不容易的。。。。

光要把vpython的指令搞懂就花了不上時間，還好是很多在Arduino做好的function call搬過來大部份都適用。

身體，用box指令完成

body = box(frame=body_frame, pos=(0, 0, body_z / 2), length=body_x, height=body_y, width=body_z, color=color.magenta)

4支腳，用

cylinder(frame=coxa_frame, pos=(0, 0, 0), length=coxa_len, radius=6, color=color.red)

可用mouse來拉動放大或改變視角，看看是否正確。

接下來就陸續把Arduino的code 搬過來，開始做實驗。

這樣的做法的優點是，我可以隨時隨地用電腦改code做實驗，不必帶著蜘蛛到處跑，code寫錯了也不會搞壞的蜘蛛的結構，也不用擔心蜘蛛電池沒電，真的好處多多！！

這是vpython版的蜘蛛秀。。。。

在做調整時，看不到座標，所以就加個唄~~~~

經過這個simulator調校後，把參數代入實體的機器Arduino內。
see~~ 動的很順了！！！

《《視頻欣賞》》

2015﹣08﹣01

修改femur的結構：

測試了幾天，發現tibia小腿的自由度不夠，很容易卡到femur中腿。

為什麼要內縮腳的距離？

這問題很重要，待會再討論。。。。。。。。。。。。。。

增加tibia端的空間

花了3個小時印了一盤！！！

能將心中的想法實現出來，還是很感動的說！！！！

右邊是新的結構，可以再讓腳內縮將近20mm。

不僅可以內縮，外張也很順暢。

然後，再把亂七八糟的線扎起來，這不僅美觀，也避免不小心碰到線而脫落。

之前有幾次線掉了，讓我以為servo挂了，搞了老半天，差點把機器拆爛了，原來只是線掉了，XD。。。

不過，有個小插曲。。。。
有個servo真的挂了，拆了來修，但是小馬達壞了，轉不動。。。。
怎麼救都救不回來，真糟糕。 未來可能買個金屬齒輪版來用！！！

經過一番努力，終於把software(靈魂)的部分放到身體了。。。。
來個實際演練一下

接下來，準備做一些有趣的動作了。。。

2015-08-04

來來來，揮揮手，握握手，還玩騎馬喔~~~ 摔到桌下啦！！！

2015﹣08﹣05

做個電影版，展示威力！！！

《《《《《《《《《待續》》》》》》》》》》》