[STM32F4] 6 UltraSonic Platform，6個超聲波偵測小車底盤

最近在研究[STM32F4](https://www.st.com/en/microcontrollers/stm32-32-bit-arm-cortex-mcus.html)。

這款SOC在Robot機器人的平台使用率極高，主要是搭載ARM M系列32bits的CPU再加上周邊很多組的GPIO。而且，ST設計一套[STM32CubeMX](https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubemx.html)可以快速簡單來config這顆SOC所需要的pin腳、clock等等，之後再自動產生相對應的code，真是不錯的tool，且這SOC價格不貴C/P值極高。

##美圖欣賞

###這小車搭載6顆超聲波，2顆防跌落，兩套電機馬達與輪子

《小車底盤正面搭配X828手機，正面3顆超聲波》

《播個有趣的畫面增強效果》

《兩個側面各一顆》

《屁股一顆》

《線接的很亂，但功能正常》

##視頻分享
###人臉自動追蹤

[iRobot] Roomba 860 UART connect test

2年前家裡買這台掃地機iRobot Roomba 860，

開始使用時覺得新鮮，但是總覺得他跑的路徑都怪怪的，不是很有效率與邏輯。However，這幾年就過了沒想這麼多。今天，女主人反映860的邊刷斷了，就是這個

《800系列的邊刷》

看來只能買新的，我就在想這台機器是否有機會升級韌體。Google很多資訊似乎需要買一台Firmware 升級器 OSMO，仔細看了一下，這版號是2012-08-22-1754!!! 似乎很舊了~~
但是，我這台860到底Firmware版號是多少？ 如何check？

好問題，開始動手解決問題。。。

資料搜集

1.iRobot有無特殊接口？
2.如果有，要如何讀取？

資料顯示，iRobot在面板上有個隱藏的接口，在把手下面，有個橡皮蓋打開就出現。

《翻開把手》

《翻開橡皮蓋》

《細部觀察接口》

工具與設備

1.PC
2.Uart轉USB
3.單芯線

《Uart轉USB》

實驗過程

找到接口定義後分析，這接口應該是UART(串口)，就依定義把先接好，如下圖。

因為找不到這種特殊接頭，雖然可以用PS/2接頭改造，但是我手上還是沒這種接頭，只好用克難式用單芯線來取代。

《用單芯線來接》

《插入接頭剛好》

當線接好之後，把Uart-USB插入PC，打開Uart terminal設定

Baudrate: 115200
Data bits: 8
Parity: None
Stop bits: 1
Flow control: None

然後連上Uart port，按下iRobot中間的啟動鍵，可以從Terminal看到開機訊息如下：

看來，我這台Firmware版本是比較新，應該不需要升級。

後續

其實開可以下命令給iRobot，我查到資料是有一份iRobot® Roomba 500 Open Interface (OI) Specification，有寫Python code透過USB下command，這部分下次有空再分享。

​

Robot Neck Mechanism Study with Gundam Head [1]

Gundam的頭印出來也上色，在把玩時在想~~如果他可以上下左右擺動應該很帥吧？
Google上網找資料﹣ Key word "Neck robot"找出不少專業的文章與影片。

其中，這一篇非常適合我現有的工具與零件
https://youtu.be/pB4tqn9tUX0