蜘蛛Robot - Quadruped Robot 《all new design> - Software portion - vPython

《Spider Robot 威力演出》

前幾天設計好的機構如所預期的堅固，但是腳的長度有變化，而且Servo方向也改變了，所以軟件的部份也要做一些修改。

Arduino雖然容易開發，但是每次改完code都要upland，這不只傷flash，也浪費時間。

最麻煩還不止如此，要print out 一些message 或 debug 都不是很容易。

[ArduPilot] building the Firmware

Ubuntu

regis@lemaker:~$ sudo apt-get install gawk

regis@lemaker:~$ git clone https://github.com/diydrones/ardupilot

regis@lemaker:~$ ardupilot/Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y

regis@lemaker:~$ cd ardupilot/ArduCopter

regis@lemaker:~/ardupilot/ArduCopter$ make

Targets

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  apm1 - the APM1 board

  apm2 - the APM2 board

  px4-v1 - the PX4v1 board

  px4-v2 - the Pixhawk

  pxf - the Beagle Bone Black (BBB) + PXF cape combination

  navio - the RaspberryPi + NavIO cape combination

  linux - a generic Linux build

  flymaple - the FlyMaple board

  vrbrain - the VRBrain boards

  sitl - the SITL Software In The Loop simulation

  bbbmini - the Beagle Bone Black mini

regis@lemaker:~/ardupilot/ArduCopter$ make linux

蜘蛛Robot - Quadruped Robot 《Re-design> - 3 - Round Corner

很多上市的商品都會將結構的邊緣銳角柔化，這是R角設計的效果。

邊緣R角的設計可以讓產品的連接處更強化與美觀和良好的觸感，而且具備商業價值。

上一篇的設計，每個零件的邊緣都是很銳利，看了不是很舒服，本次設計就著重在各直角的邊的R角設計。

那如何在 Sketchup 如何實現這個效果？

Sketchup Make是個很不錯的3D建模的免費軟件，而且很多免費的Plugin強化各項特殊功能。例如，就有一個很不錯的plugin - RoundCorner，就是專做R角設計- 參考 這裡的安裝步驟

安裝成功後，Sketchup會出現如下圖有RoundCorner的圖標：

至於如何使用RoundCorner， 參考這 影片 還不錯。

蜘蛛Robot - Quadruped Robot 《Re-design> - 2

根據上篇 蜘蛛運動 的實驗後，雖然行動很順暢與穩定，但是發現腳的自由度運作空間太小，容易“卡”腳，身體螺絲鎖付的部分也太脆弱。

步態研究參考：
http://blog.kevinbrianchen.com/2014/08/quadruped-robot-walking.html

本次是把這隻蜘蛛再重新設計一次，主要目的是提升robot腳的結實度與轉動的自由度。
先把Sketchup設計的美圖放上，過幾天會轉成STL再印出來。

蜘蛛Robot - Quadruped Robot upgrade

做這個專案讓我有點挫折，好多三角函數、座標轉換搞的頭昏腦漲，
真後悔年少沒認真唸書！！

停了一陣子沒有繼續完善這個專案，這幾天看到這家SunFounder公司出了這個產品，又激發了我。。。

乾脆買這隻來玩算了。。。

不過，還是再努力把作品完成吧。。。
回顧之前的作品，robot在行進過程中，當一隻腳抬起來的時候，重心無法移到另3支腳，造成機體的晃動。