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//電機編碼器計算
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void Position_Calculate(void)
{
speed_r_l =(speed_mr + speed_ml) * 0.5;
car_speed *= 0.7; //車輪速度濾波
car_speed += speed_r_l * 0.3;
car_position += car_speed; //積分而得到位移
car_position += speed_need;
Serial.print("sp=\t");
Serial.print(speed_mr);
Serial.print("\t");
Serial.print(speed_ml);
Serial.print("\t");
Serial.print(car_speed);
Serial.print("\t");
Serial.println(car_position);
。。。
xxxxx
｝
我想利用輪子轉速來分析穩定度，將左右輪子的計數器透過BT丟出來，
然後用Excel來作圖表。
輪子計數器的規格是馬達轉一圈產生344個tick。
數列1： speed_mr (右邊的輪子速度)
數列2： speed_ml (左邊的輪子速度)
數列3： car_speed (輪子濾波後的速度)
數列4： car_position (robot輪子速度的積分)
《直立狀態》
從直立的狀態來看，穩定度不是很好。。。。
《左轉》
左轉的狀態還不錯。。。
右轉有一點卡卡的。。。
前進的狀態還不錯，很順。。。
不過，robot似乎沒有控制穩定轉速。
《後退》
後退就怪怪的，難道是往後看不清楚？
一直亂踩刹車？！！
這要好好檢查一下了。。。。
《連續左轉》
《連續右轉》
從這幾個圖表分析，有幾個問題要解決：
1. 調整左右電機馬達對PWM的電壓控制。
2. 分析右轉和後退為何會不穩。
3. 讓前進與後退都可以達到穩定轉速的狀態，才不會跌倒。
嗯，要開始忙碌了。。。
Regis
1. 調整左右電機馬達對PWM的電壓控制。
2. 分析右轉和後退為何會不穩。
3. 讓前進與後退都可以達到穩定轉速的狀態，才不會跌倒。
嗯，要開始忙碌了。。。
Regis
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