蜘蛛Robot - Quadruped Robot - 《IR避障器： fc-51 IR Infrared obstacle avoidance》

開始讓蜘蛛有感知的能力，如果蜘蛛可以sense到前面的障礙物，
那就可以用適當的行動來處理，譬如繞過或後退，那應該會更有趣！

就是這個module FC-51，紅外線避障器，可以調整3﹣60cm的偵測距離。

這module的運作非常簡單，只要通上電，前面的IR發射器就開始發射IR，
當障礙物擋在前面時，IR就反射，接收器收到就把output pin拉到low。

接下來就把module裝到蜘蛛robot上，把VCC，GND接到洞洞板的+5與Ground，然後output接到A5，就大功告成，簡單吧？

然後，還是寫software，我目前設計的邏輯是：
1. 當偵測到障礙物，而且是在行進間或站立時，就立即後退，
2. 當後退3次後，就左或右轉

升級後的蜘蛛：

實際操作的結果，還不錯。。。。

還在找其他有趣的sensor，這樣蜘蛛就越來越聰明了！！

正在寫一個發脾氣的function：如果一直被逼退N步，他就會用腳把障礙物“踢開”。。。