縮小版平衡車 Arduino 2WD Auto Balance robot - Small version

去年初（2014）做第一款自平衡車時，

為了找零件來固定馬達，電路板等模組，

我把小孩子的組合玩具拆來用，

讓他難過一陣子。。。。

2014年中，進入了3D Printer世界，

我終於可以自己設計零件來固定馬達與電路板，

讓作品可以更接近現實產品，

真是讓人興奮啊！！！

真正實作之前，我的習慣是先將主要的零件

用簡單快速的方式連接起來，並且做驗證，

確定方向想法是可行，

然後，再進行真正的堆疊與PCB製作。

之前已經完成平衡車，這次是用新的5V電機馬達，而且不帶碼盤。

所以，我要先把碼盤的部份實作出來。

驗證5V電機驅動模組，把Arduino結合電機與碼盤，

還有光耦開關用麵包板連接好如下圖。

測試程式：

const int buttonPin = 2;     // Opto input pin

const int ledPin =  13;      //  LED pin

const int motorPin1 =  4; // IN1 of Motor driver pin 

const int motorPin2 =  6; // IN2 of Motor driver pin

void setup() {

  pinMode(ledPin, OUTPUT);

  pinMode(motorPin1, OUTPUT);

  pinMode(motorPin2, OUTPUT);

  pinMode(buttonPin, INPUT);  

  // output PWM to IN1, IN2 pins

  analogWrite(motorPin1, 255);

  analogWrite(motorPin2, 255);

}

int buttonState = 0;         // variable for reading the pushbutton status

void loop() {

  // read the state of the opto 

  buttonState = digitalRead(buttonPin);

  if (buttonState == HIGH) {

    // turn LED on:

    digitalWrite(ledPin, HIGH);

    //analogWrite(motorPin, 255);

  }

  else {

    // turn LED off:

    digitalWrite(ledPin, LOW);

    //analogWrite(motorPin, 128);

  }  

}

通上5V，電機馬達會立即動起來，

如果，LED會閃爍，恭喜，第一步成功！

接下來，把Opto用洞洞板焊接起來，如下圖：

然後，與車身試組看看。

再來，開始對整體展開堆疊。

我把電機馬達，Arduino，Gryo等等的零件用

Sketchup建模，然後在電腦上排列組合比較有效率。

設計出車身底盤結構3D架構圖

然後，用我心愛的3D打印機開始打印！！！！

Cura切片

經過1.5hr後，噹噹，印出來的品質還不錯！

組合的效果幾乎無誤差，好爽啊！！！

把之前作品比一下，嗯，看起來有感覺了！！！

來個初體驗看看效果如何

確定功能正常後，展開Arduino＋Bluetooth＋Power主板製作。

我把它們結合在35x53x18mm的尺寸，還蠻小的！