我的自平衡車（Arduino 2WD robot） 設計升級篇 PART-IV (穩定度分析)

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//電機編碼器計算
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void Position_Calculate(void)
{
  speed_r_l =(speed_mr + speed_ml) * 0.5;
  car_speed *= 0.7;                  //車輪速度濾波
  car_speed += speed_r_l * 0.3;
  car_position += car_speed;           //積分而得到位移
  car_position += speed_need;
 
  Serial.print("sp=\t");
  Serial.print(speed_mr);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(speed_ml);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(car_speed);
  Serial.print("\t");
  Serial.println(car_position);
  。。。

   xxxxx

｝

我的自平衡車（Arduino 2WD robot） 設計升級篇 PART-III (Android App)

兒子說用NB難控制，不好玩。

嗯，沒錯，真的是不好玩。。。。

所以，努力K了Android SDK，

經過幾天奮戰，終於寫出一支App來控制我的Robot。

把手機的加速器X,Y,Z軸讀出來，然後透過bluetooth傳給Robot，

控制前進後退與左右轉動，有一點醜，還在強化中。。。

我的自平衡車（Arduino 2WD robot） 設計升級篇 PART-II

現在準備開始把新完成的主機板裝到 2WD robot。

《材料擺好》

12v鋰電，兩顆馬達(12v, 1:34)，2個輪胎，

一片L298N motor driver，

還有辛苦做出來的arduino主機板

我的自平衡車（Arduino 2WD robot） 設計升級篇

我的自平衡車 設計升級篇

用杜邦線接的並不好看，而且容易短路。

所以，著手規劃線路把這些module都擺好，而且考慮到可以換修這些module。

這些module是Arduino Mini，9軸的加速度感測器MPU-6050，指北針感測器HMC5883，還有bluetooth HC-06。

《正面》