[母親節] 西瓜盆花~~

2018母親節這天，老大一早人不見蛋，應該會女友了。。。
晚上抱回這一盆西瓜裝一堆花，只有他老媽才會開心吧~~~

看看成果

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[Altera Cyclone IV] 開發板 Quartus II & ModelSim installation

這幾天整理工作室，將工具、零件、Arduino、ESP8266等分類與歸位。
在角落發現這片FPGA開發板，估計應該是3年多前買的。。。

上網找相關資料，現在AI領域已經不再以GPU爲重點。FPGA與ASIC將引領風潮～～～
嗯，看來要再把這片開發板拿來深入學習。。。。
在網上查到資料，Intel在2015將Altera併購，而且開發軟件工具QuartusII已經升級到17.1. 立馬下載Linux的版本並安裝到我Ubuntu16.04 LTS 64bit系統。這套開發軟件包約7GB，我花了將近2小時下載，安裝過程算是順利。

當QuartusII在我Ubuntu跑起來，真是感動阿。。。馬上把點亮LED的範例輸入並compile成功！正當陶醉時，準備把code下載到Cyclone IV卻發現認不到USB的下載器！！！

還好網上神人多，Google就可以找到方法，記錄如下：

lsusb

cd /etc/udev/rules.d

sudo nano 51-usbblaster.rules

把這行輸入並存檔

ATTR{idVendor}=="09fb", ATTR{idProduct}=="6001", MODE="666"

然後下指令建立這USB下載器的node

sudo udevadm control --reload-rules

再來觀察log確定USB下載器是否正確被load

dmesg | tail

因爲沒及時將訊息存下，無法分享。

當一切都OK，準備學習更多Verilog！

但是，過程發現一個很好用的工具ModelSim竟然無法被啓動，終於花了2天找到解決方案，這問題是發生在這套ModelSim是用32bits環境，但是我Ubuntu是64bits，缺了一些32bits的library，只要裝好一切OK，太帥了！！！

ModelSim需要的32bits安裝

sudo apt-get install libc6:i386 libX11.so.6:i386 libxext6:i386 libxft2:i386 lib32ncurses5 libstdc++6:i386

如果發生source code的字型很小，那就要用這個方式解決，因爲在menu bar找不到設定。

I ran into this too in Ubuntu 16.04 LTS with modelsim 10.5 ASE. I fixed it as follows:

Open ~/.modelsim (use "nano ~/.modelsim" in terminal)
Find: PrefDefault = ... textFontV2 {Verdana 12} (the name of the font may differ)
Change 12 to -12, so it will looks like this: textFontV2 {Verdana -12}
Save ~/.modelsim (Ctrl+O and then Enter)
Reopen modelsim

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[iRobot] Roomba 860 UART connect test

2年前家裡買這台掃地機iRobot Roomba 860，

開始使用時覺得新鮮，但是總覺得他跑的路徑都怪怪的，不是很有效率與邏輯。However，這幾年就過了沒想這麼多。今天，女主人反映860的邊刷斷了，就是這個

《800系列的邊刷》

看來只能買新的，我就在想這台機器是否有機會升級韌體。Google很多資訊似乎需要買一台Firmware 升級器 OSMO，仔細看了一下，這版號是2012-08-22-1754!!! 似乎很舊了~~
但是，我這台860到底Firmware版號是多少？ 如何check？

好問題，開始動手解決問題。。。

資料搜集

1.iRobot有無特殊接口？
2.如果有，要如何讀取？

資料顯示，iRobot在面板上有個隱藏的接口，在把手下面，有個橡皮蓋打開就出現。

《翻開把手》

《翻開橡皮蓋》

《細部觀察接口》

工具與設備

1.PC
2.Uart轉USB
3.單芯線

《Uart轉USB》

實驗過程

找到接口定義後分析，這接口應該是UART(串口)，就依定義把先接好，如下圖。

因為找不到這種特殊接頭，雖然可以用PS/2接頭改造，但是我手上還是沒這種接頭，只好用克難式用單芯線來取代。

《用單芯線來接》

《插入接頭剛好》

當線接好之後，把Uart-USB插入PC，打開Uart terminal設定

Baudrate: 115200
Data bits: 8
Parity: None
Stop bits: 1
Flow control: None

然後連上Uart port，按下iRobot中間的啟動鍵，可以從Terminal看到開機訊息如下：

看來，我這台Firmware版本是比較新，應該不需要升級。

後續

其實開可以下命令給iRobot，我查到資料是有一份iRobot® Roomba 500 Open Interface (OI) Specification，有寫Python code透過USB下command，這部分下次有空再分享。

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