古人智慧

Just Do it!
上士聞道,勤而行之;中士聞道,若存若亡;下士聞道,大笑之。不笑,不足以爲道。
~ 道德經 41

「實現夢想不是追逐成功,而是在於賦予生命意義,人生中的每個決定與聲音都有其重要含義。」"The key to realizing a dream is to focus not on success but on significance — and then even the small steps and little victories along your path will take on greater meaning."
電視名人-歐普拉·溫芙蕾(OPRAH WINFREY)

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2014年3月30日 星期日

我的自平衡車(Arduino 2WD robot) 設計升級篇 PART-IV (穩定度分析)


//*********************************************************
//電機編碼器計算
//*********************************************************
void Position_Calculate(void)
{
  speed_r_l =(speed_mr + speed_ml) * 0.5;
  car_speed *= 0.7;                  //車輪速度濾波
  car_speed += speed_r_l * 0.3;
  car_position += car_speed;           //積分而得到位移
  car_position += speed_need;
 
  Serial.print("sp=\t");
  Serial.print(speed_mr);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(speed_ml);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(car_speed);
  Serial.print("\t");
  Serial.println(car_position);
  。。。
   xxxxx




我想利用輪子轉速來分析穩定度,將左右輪子的計數器透過BT丟出來,
然後用Excel來作圖表。

輪子計數器的規格是馬達轉一圈產生344個tick。



數列1: speed_mr (右邊的輪子速度)
數列2: speed_ml (左邊的輪子速度)
數列3: car_speed (輪子濾波後的速度)
數列4: car_position (robot輪子速度的積分)

《直立狀態》

video
從直立的狀態來看,穩定度不是很好。。。。

《左轉》

video
左轉的狀態還不錯。。。

 《右轉》

video
右轉有一點卡卡的。。。


 《前進》

video
前進的狀態還不錯,很順。。。
不過,robot似乎沒有控制穩定轉速。


《後退》

video

後退就怪怪的,難道是往後看不清楚?
一直亂踩刹車?!!
這要好好檢查一下了。。。。


《連續左轉》
不錯不錯!


《連續右轉》
 卡卡卡。。。

從這幾個圖表分析,有幾個問題要解決:
1. 調整左右電機馬達對PWM的電壓控制。
2. 分析右轉和後退為何會不穩。
3. 讓前進與後退都可以達到穩定轉速的狀態,才不會跌倒。

嗯,要開始忙碌了。。。

Regis


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