[Spider Q] Q版的蜘蛛機器人

製作一系列的Spider Robot，主控板從Arduino ProMini到ESP8266，發現用ESP8266模塊的TinyPlan或MinPlan還不錯用。

為何用TinyPlan與MiniPlan PCB？
因為Arduino的cpu只有8bit，memory只有32kB，要做的複雜的功能與動作限制多，而且無線傳輸需要再加入藍牙或是Wifi模組。ESP8266吸引人的部分，就是32bit CPU，memory高達4MB內建Wifi，這足以滿足大多開發者的需求。

這是TinyPlan與MiniPlan PCB的主要方塊圖，把USB與power與ESP8266整合，提供很好的使用體驗。

Spider Robot Q是2DOF簡化版，一支腳有2個關節，總共8個servo。
TinyPlan提供8個GPIO產生PWM訊號就足夠推動這8個servo，不僅體積縮小結構簡單，且價格便宜不少。

視頻分享：
控制器解說：這是HTML的遙控器，很容易加入其它特殊功能。因為每顆servo都有一些角度誤差，每隻腳與關節都必須calibration來確保四足對地板都是平衡。

實際操作：

兩隻Spider-Q跳舞~~

設計細節分享：
結構：

控制板：

軟件：