我的自平衡車（Arduino 2WD robot） Sonar feature 超音波測距 霹靂五號 - 第一階段結束

經過快10個月的努力，
終於達到穩定前進左右行進。

https://www.youtube.com/watch?v=jSd-JCSvhfU

哇！
這感覺真爽，
做這個作品的想法只是為了瞭解Gyroscope的運作，
不過，越做越有趣，
老實說，
可以做出這樣的作品還蠻欣賞自己的能力，
哈！

從MCU單晶片的選擇-Arduino，
到買各式模組如
藍牙，
Gyro+Acc-9軸，
compass，
馬達+驅動板，
鋰電，
還有各式各樣的電子零件。
真是受益良多。

而且，為了2輪運動原理，
把微積分和三角函數都拿出來讀一次。

這過程遭遇到很多問題，譬如
如何選擇馬達？
小車底盤的架構？
Gyro模組？
Bluetooth遙控？
什麼是PID？
如何把MCU與其他模組整合？
如何固定主板？
電源系統如何設計供應12V、5V系統？
自平衡系統的運作原理？
不止站的穩，還要跑得順
MCU的程式如何寫可以應付及時Gyro+PWM+PID+Servo？
如何用PID算出馬達PWM duty？
馬達與車輪的對應關係？
timer interrupt 的改善？
還有解決馬達運作造成系干擾？
等等，

好多問題都一一克服，
週六日，假期，甚至睡眠時間都投入，
才能讓大家看到這樣的作品。



應該告一段落，
接下來準備進行智慧能源偵測管理系統。

請同好多多指教！

Coursera 的 Mobile Robot課程第4章好難，有點搞不清楚。

加油！ 多聽幾次吧！